Η συσκευή βάδισης είναι το πλαίσιο, συμπεριλαμβανομένου του πλαισίου του ερπυστριοφόρου και του συστήματος βάδισης, το οποίο αποτελείται κυρίως από το πλαίσιο ερπυστριοφόρου, τον κινητήρα βάδισης συν μειωτήρα και τον αγωγό του, τον κινητήριο τροχό, τον τροχό οδήγησης, τον τροχό μεταφοράς, τον κύλινδρο, το ερπυστριοφόρος και η συσκευή προσωρινής αποθήκευσης τάνυσης. Η λειτουργία είναι να υποστηρίζει το βάρος του εκσκαφέα και να μετατρέπει την ισχύ που μεταδίδεται από τον κινητήριο τροχό σε πρόσφυση, έτσι ώστε να γίνεται αντιληπτό το περπάτημα ολόκληρου του μηχανήματος.
Το συγκρότημα πλαισίου (δηλαδή το συγκρότημα πλαισίου ερπυστριοφόρου) είναι ένα αναπόσπαστο συγκολλημένο μέρος και υιοθετεί μια δομή σχήματος Χ. Το κύριο πλεονέκτημά του είναι ότι έχει υψηλή φέρουσα ικανότητα. Το συγκρότημα πλαισίου συγκολλάται από τρία μέρη: την αριστερή διαμήκη δοκό (δηλαδή το αριστερό πλαίσιο τροχιάς), το κύριο πλαίσιο (δηλαδή το μεσαίο πλαίσιο) και τη δεξιά διαμήκη δοκό (δηλαδή το δεξιό πλαίσιο τροχιάς). Το βάρος του συγκροτήματος πλαισίου είναι 2 τόνοι.
Ο κεντρικός περιστροφικός σύνδεσμος είναι το υδραυλικό εξάρτημα που συνδέει την περιστροφική πλατφόρμα και το κύκλωμα λαδιού του πλαισίου. Εξασφαλίζει ότι μετά την περιστροφή της περιστροφικής πλατφόρμας υπό οποιαδήποτε γωνία, ο κινητήρας ταξιδιού μπορεί να κατανέμει κανονικά το λάδι. Η τρέχουσα περιστροφική άρθρωση είναι 5-way.
